Своими корнями история  пограничной службы России уходит в далекое прошлое. 1 марта (по старому стилю 16 февраля) 1571 года великий Государь Всея Руси Иван Грозный утвердил первый Устав пограничной службы нашей страны, разработанный князем М.И. Воротынским.

Официально, данный Устав назывался “Боярский приговор о станичной и сторожевой службе”. Тогда появились драгунские полки, которые были закреплены за форпостами, и таможенные вольнонаемные объездчики. Спустя два столетия Екатериной Великой был учрежден институт “таможенной цепи и стражи”, а также выпущено Положение, в котором говорилось о подчинении данного органа департаменту внешней торговли Министерства финансов России. Лишь во время Первой мировой войны пограничники примкнули к армии.

В годы Великой Отечественной войны 1941-1945 гг. военнослужащие пограничных войск участвовали в боях. Более 17 тыс. пограничников были награждены орденами и медалями, 158 человек удостоены звания Героя Советского Союза.

В дальнейшем пограничная служба еще множество раз переходила из одного управления в другое, но сохраняла свои первоначальные функции.

В наше время пограничники отмечают свой профессиональный праздник 28 мая.